(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122972573.9 (22)申请日 2021.11.30 (73)专利权人 北京拓博尔机 器人科技有限公司 地址 100089 北京市海淀区创业中路3 6号5 层507室 (72)发明人 刘博　刘青松　桂武通　马勇　 莫超成　张明树　 (74)专利代理 机构 洛阳市凯旋专利事务所(普 通合伙) 41112 专利代理师 陆君 (51)Int.Cl. G01D 21/02(2006.01) G01D 11/30(2006.01) (54)实用新型名称 一种基于ROS的移动式环境数据采集模块 (57)摘要 一种基于ROS的移动式环境数据采集模块， 涉及一种环 境数据采集模块， 所述采集模块搭载 在巡检机器人上， 其包括在模块壳体内安装的电 源模块、 树莓派主控板、 STM32采集板和传感器接 口板， 传感器接口板上的传感器接口分别为模拟 量输入接口、 RS232 接口、 Uart接口和SPI接口， 分 别连接氨气传感器、 风速传感器、 二氧化碳传感 器、 温湿度传感器和颗 粒物传感器； S TM32采集板 分别与树莓派主控板、 上述各传感器通过信号连 接， 在树莓派主控板上设置有以太网接口、 HDMI 接口和USB接口， 用于连接外接设备； 本实用新型 结构简单、 使用便捷， 针对鸡舍环境的复杂性， 能 够准确反映鸡舍环境的实际情况。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 216559081 U 2022.05.17 CN 216559081 U 1.一种基于ROS的移动式环境数据采集模块， 所述采集模块搭载在巡检机器人上， 其特 征是： 其包括在 模块壳体内安装的电源模块、 树莓 派主控板、 STM32采集板和传感器接口板， 传感器接口板上的传感器接口分别为模拟量输入接口、 RS232接口、 Uart接口和SPI接口， 分 别连接氨气传感器、 风速传感器、 二氧化碳传感器、 温湿度传感器和颗粒物传感器； STM32采 集板分别与树莓派主控板、 上述各传感器通过信号连接， 在树莓派主控板上设置有以太网 接口、 HDMI接口和USB接口， 用于连接 外接设备。 2.根据权利要求1所述的基于ROS的移动式环境数据采集模块， 其特征是： 树莓派主控 板通过无线网络与巡检机器人和控制中心通讯。 3.根据权利 要求1所述的基于ROS的移动式环境数据采集模块， 其特征是： RS232接口设 置两个， 连接两个风速传感器， Uart接口设置有三个， 连接两个温湿度传感器和一个二氧化 碳传感器， 且同种类型的传感器位于 巡检机器人 上的不同高度设置 。 4.根据权利要求1所述的基于ROS的移动式环境数据采集模块， 其特征是： 树莓派主控 板上的USB接口连接光照传感器。 5.根据权利要求1所述的基于ROS的移动式环境数据采集模块， 其特征是： 在巡检机器 人的顶部设有立柱， 沿立柱的长度方向上从上至下依 次间隔设有固定支座A、 固定支座B和 固定支座C， 在固定支 座A与固定支 座B之间的立柱上设有辅助 支座A， 固定支 座B与固定支座 C之间的立柱上设有辅助支座C， 在固定支座C下部的立柱上依次设有辅助支座B、 辅助支座 E， 辅助支座E位于立柱的最下端， 立柱的最上端设有辅助支座D； 在固定支座A与辅助支座A之间的左侧、 固定支座C与辅助支座B之间的右侧分别固定有 风速传感器， 在辅助支座D与辅助支座E上均设有光照传感器， 两个光照传感器分别位于立 柱的两侧， 固定支座B上固定有氨气传感器， 固定支座A的右侧、 固定支座C的左侧均固定有 温湿度传感器， 辅助支座C的左右两侧分别设有颗粒物传感器和二氧化 碳传感器。 6.根据权利要求5所述的基于ROS的移动 式环境数据采集模块， 其特征是： 固定支座A、 固定支座B、 固定支座C均包括右抱箍、 左抱箍、 连接板和固定圈， 左抱箍和右抱箍前后两端 的延伸块均通过连接螺栓固定， 立柱固定在左抱箍和右抱箍之间， 在左抱箍的左侧 面上向 外延伸设有 连接板， 或在左抱箍左侧面、 右抱箍右侧面上均设有向外延伸的连接板， 在连接 板的外侧面上设有T 形槽， 固定圈外侧面上的T 型滑条上下滑动在T 形槽内， 并通过连接板前 面上的螺 栓顶紧。 7.根据权利要求5所述的基于ROS的移动 式环境数据采集模块， 其特征是： 辅助支座A、 辅助支座B、 辅助支座C、 辅助支座D和辅助支座E均包括抱箍环、 T型块、 固定环和插块， 在抱 箍环的左侧或左右两侧均设有T型块， T型块的横向板与抱箍环的左侧或左右两侧固定连 接， T型块竖向板的外面上沿长度方向设有多行插孔， 插块的外侧连接有固定环， 内侧 面上 设有至少一行插头， 且与每行插孔相配合。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216559081 U 2一种基于ROS的移动式环境数据采集 模块 技术领域 [0001]本实用新型涉及一种环境数据采集模块， 尤其是涉及一种基于ROS的移动式环境 数据采集模块。 背景技术 [0002]公知的， 现有鸡舍环境监测主要通过在特定位置安装传感器检测该位置的环境数 据， 由于鸡舍环境的复杂性， 这种方式不能够准确反映鸡舍环境的实际情况； 并且传感器数 据的获取也是基于实现的便捷性， 各自采用不同的方式， 通用性较差 。 发明内容 [0003]为了克服背景技术中的不足， 本实用新型公开了一种基于ROS的移动式环境数据 采集模块。 [0004]为了实现所述发明目的， 本实用新型采用如下技 术方案： [0005]一种基于 ROS的移动式环境数据采集模块， 所述采集模块搭载在巡检机器人上， 其 包括在模块壳体内安装的电源模块、 树莓派主控板、 STM32采集板和传感器接口板， 传感器 接口板上的传感器接口分别为模拟量输入接口、 RS232接口、 Uart接口和SPI接口， 分别连接 氨气传感器、 风速传感器、 二氧化碳传感器、 温湿度传感器和颗粒物传感器； STM32采集板 分 别与树莓派主控板、 上述各传感器通过信号连接， 在树莓派主控板上设置有以太网接口、 HDMI接口和USB接口， 用于连接 外接设备。 [0006]所述的基于ROS的移动式环境数据采集模块， 树莓派主控板通过无线网络与巡检 机器人和控制中心通讯。 [0007]所述的基于ROS的移动式环境数据采集模块， RS232接口设置两个， 连接两个风速 传感器， Uart接口设置有三个， 连接两个温湿度传感器和一个二氧化碳传感器， 且同种类型 的传感器位于 巡检机器人 上的不同高度设置 。 [0008]所述的基于 ROS的移动式环境数据 采集模块， 树莓派主控板上的USB接口连接光照 传感器。 [0009]所述的基于 ROS的移动式环境数据采集模块， 在巡检机器人的顶部设有立柱， 沿立 柱的长度方向上从上至下依次间隔设有固定支座A、 固定支座B和固定支座C， 在固定支座A 与固定支 座B之间的立柱上设有辅助支 座A， 固定支 座B与固定支 座C之间的立柱上设有辅助 支座C， 在固定支座C下部的立柱上依次设有辅助支座B、 辅助支座E， 辅助支座E位于立柱的 最下端， 立柱的最上端设有辅助支座D； [0010]在固定支座A与辅助支座A之间的左侧、 固定支座C与辅助支座B之间的右侧分别固 定有风速传感器， 在辅助支座D与辅助支座E上均设有光照传感器， 两个光照传感器分别位 于立柱的两侧， 固定支座B上固定有氨气传感器， 固定支座A的右侧、 固定支座C的左侧均固 定有温湿度传感器， 辅助支座C的左右两侧分别设有颗粒物传感器和二氧化 碳传感器。 [0011]所述的基于 ROS的移动式环境数据 采集模块， 固定支座A、 固定支座B、 固定支座C均说　明　书 1/4 页 3 CN 216559081 U 3