(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122939117.4 (22)申请日 2021.11.28 (73)专利权人 上海动亦科技有限公司 地址 201107 上海市闵行区闵北路8 8弄1- 30号104幢1层A0 616室 (72)发明人 郑培健　朱明　 (74)专利代理 机构 上海科盛知识产权代理有限 公司 312 25 专利代理师 杨元焱 (51)Int.Cl. B66F 9/06(2006.01) B66F 9/075(2006.01) B66F 9/24(2006.01) G01C 21/00(2006.01) G01D 21/02(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种基于视觉智能导航的插腿式无人电动 叉车 (57)摘要 本实用新型涉及一种基于视觉智能导航的 插腿式无人电动叉车， 包括底座、 立式支架、 升降 机构、 前滑板、 叉铲、 监控模 块、 控制模块、 叉剪机 构和若干个差速转向轮， 所述的立式支架设于底 座上， 所述的前滑板竖直滑动设置在立式支架 上， 并与升降机构传动连接， 所述的叉剪机构设 于叉铲和底座之间， 且与前滑板传动连接， 所述 的监控模块 设于立式支架上， 所述的若干个差速 转向轮设于底 座底部， 所述的控制模块与监控模 块以及差速转向轮电性连接。 与现有技术相比， 本实用新型具有自动化程度高、 承载能力强、 定 位精度高、 平 移行走、 旋转半径小等优点。 权利要求书1页 说明书5页 附图7页 CN 216764205 U 2022.06.17 CN 216764205 U 1.一种基于视觉智能导航的插腿式无人电动叉车， 其特征在于， 包括底座(1)、 立式支 架(2)、 升降机构(3)、 前滑板(4)、 叉铲(5)、 监控模块(6)、 控制模块(7)、 叉剪机构(8)和若干 个差速转向轮(10)， 所述的立式支架(2)设于底 座(1)上， 所述的前滑板(4)竖直滑动设置在 立式支架(2)上， 并与升降机构(3)传动连接， 所述的叉剪机构(8)设于叉铲(5)和底座(1)之 间， 且与前滑板(4)传动连接， 所述的监控模块(6)设于立式支架(2)上， 所述的若干个差速 转向轮(10)设于底座(1)底部， 所述的控制模块(7)与监控模块(6)以及差速转向轮(10)电 性连接。 2.根据权利要求1所述的一种基于视觉智能导航的插腿式无人电动叉车， 其特征在于， 所述的控制模块(7)包括单片机(71)、 运控卡(72)、 库仑计(73)、 驱动板(74)、 电池(75)、 工 控电脑(76)和步进电机驱动器(77)， 所述的单片机(71)、 运控卡(72)、 步进电机驱动器(77) 和差速转向轮(10)依次电性连接， 所述的电池(75)与库仑计(73)、 单片机(71)和工控电脑 (76)连接， 所述的驱动板(74)与单片机(71)电性连接 。 3.根据权利要求2所述的一种基于视觉智能导航的插腿式无人电动叉车， 其特征在于， 所述的监控模块(6)包括接近开关(64)， 所述的接近开关(64)设于前滑板(4)上， 并与单片 机(71)电性连接 。 4.根据权利要求2所述的一种基于视觉智能导航的插腿式无人电动叉车， 其特征在于， 所述的监控模块(6)包括陀螺仪(62)和角度传感器(65)， 所述的陀螺仪(62)与工控电脑 (76)连接， 所述的角度传感器(65)、 单片机(71)和工控电脑(76)依次连接， 所述的陀螺仪 (62)设于立式支 架(2)顶部， 所述的角度传感器(6 5)与差速转向轮(10)连接 。 5.根据权利要求2所述的一种基于视觉智能导航的插腿式无人电动叉车， 其特征在于， 所述的监控模块(6)包括第一摄像头(61)和第二摄像头(63)， 所述的第一摄像头(61)和第 二摄像头(63)与工控电脑(76)连接， 所述的第一摄像头(61)设于立式支架(2)顶部， 所述的 第二摄像头(63)靠近底座(1)。 6.根据权利要求2所述的一种基于视觉智能导航的插腿式无人电动叉车， 其特征在于， 所述的升降机构(3)包括推缸(31)、 链轮(32)、 链条(33)和 链轮轴(34)， 所述的推缸(31)和 驱动板(74)电性连接， 所述的立式支架(2)上水平设有横梁(24)， 所述的推缸(31)的输出轴 竖直设置， 所述的链轮轴(34)与输出轴端部固定， 所述的链轮(32)设于链轮轴(34)上， 所述 的链条(3 3)一端固定在横梁(24)上， 另一端绕过链轮(32)， 并与前滑板(4)固定连接 。 7.根据权利要求6所述的一种基于视觉智能导航的插腿式无人电动叉车， 其特征在于， 所述的横梁(24)上设有固定环(23)， 所述的固定环(23)套在推缸(31)上。 8.根据权利要求1所述的一种基于视觉智能导航的插腿式无人电动叉车， 其特征在于， 所述的前滑板(4)上设有限位轴承(41)， 所述的立式支架(2)上竖直设有与限位轴承(41)匹 配的滑轨(21)， 所述的限位轴承(41)滑设于滑轨(21)上。 9.根据权利要求1所述的一种基于视觉智能导航的插腿式无人电动叉车， 其特征在于， 所述的底座(1)包括主体底座(11)和前腿(12)， 所述的立式支架(2)设于主体底座(11)上， 所述的前腿(12)位于叉铲(5)的正下 方， 所述的叉剪 机构(8)设于前腿(12)上。 10.根据权利要求1所述的一种基于视觉智能导航的插腿式无人电动叉车， 其特征在 于， 所述的立式支架(2)上设有电控安装板(22)， 所述的控制模块(7)设于电控安装板(22) 上。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216764205 U 2一种基于视觉智能导航的插腿式无人电动叉车 技术领域 [0001]本实用新型涉及一种叉车， 尤其是涉及一种基于视觉智能导航的插腿式无人电动 叉车。 背景技术 [0002]叉车是工业搬运车辆， 是指对成件托盘货物进行装卸、 堆垛和短距离运输作业的 各种轮式搬运车辆， 广泛应用于车站、 缸口、 机场、 工厂、 仓库等各国民经济部门， 是机械化 装卸、 堆垛和短距离运输的高效设备。 随着社会的发展， 叉车的使用环境也日益复杂， 为了 适应叉车功能的多样性需求， 对叉 车设计和制造也相应产生了更高的要求。 [0003]现有的叉车一般是人工驾驶或半自动驾驶， 包括叉车本体， 叉车本体上设有驾驶 舱和升降支架， 货叉设置在升降支架上， 体积庞大， 同时由于对驾驶舱的视野有要求， 即需 要保证升降支架不遮挡驾驶人员的视野， 因此限制 了升降支架的高度， 进而使得货叉 的升 降高度也受到了限制， 适用范围大大受 限， 同时货叉升降基本上是通过导轨和升降驱动机 构实现， 将货叉竖直滑动安装在升降门架上， 再通过升降驱动机构， 例如升降气缸， 带动货 叉升降， 这种方式存在以下缺 点： [0004]驱动机构并非在货叉正下方， 货叉下方没有支撑机构， 若货叉长度较长， 会导致货 叉的承载能力较小， 当货叉承载重物时容 易产生变形， 甚至损坏， 容 易引发安全 事故。 实用新型内容 [0005]本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于视觉 智能导航的插腿式无人电动叉 车， 自动化 程度高， 承载能力强， 定位精度高。 [0006]本实用新型的目的可以通过以下技 术方案来实现： [0007]一种基于视觉智能导航的插腿式无人电动叉车， 包括底座、 立式支架、 升降机构、 前滑板、 叉铲、 监控模块、 控制模块、 叉剪机构和若干个差速转向轮， 所述的立式支架设于底 座上， 所述的前滑板竖直滑动设置在立式支架上， 并与升降机构传动连接， 所述的叉剪机构 设于叉铲和底座之间， 且与前滑板传动连接， 所述的监控模块设于立式支架上， 所述的若干 个差速转向轮设于底座底部， 所述的控制模块与监控 模块以及差 速转向轮电性连接 。 [0008]进一步地， 所述的控制模块包括单片机、 运控卡、 库仑计、 驱动板、 电池、 工控电脑 和步进电机驱动器， 所述的单片机、 运控卡、 步进电机驱动器和差速转向轮依次电性连接， 所述的电池与 库仑计、 单片机和工控电脑连接， 所述的驱动板与单片机电性连接 。 [0009]进一步地， 所述的监控模块包括接近开关， 所述的接近开关设于前滑板上， 并与单 片机电性连接 。 [0010]进一步地， 所述的监控模块包括陀螺仪和角 度传感器， 所述的陀螺仪与工控电脑 连接， 所述的角度传感器、 单片机和工控电脑依次连接， 所述的陀螺仪设于立式支架顶部， 所述的角度传感器与差 速转向轮连接 。 [0011]进一步地， 所述的监控模块包括第一摄像头和第二摄像头， 所述的第一摄像头和说　明　书 1/5 页 3 CN 216764205 U 3