(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122925935.9 (22)申请日 2021.11.19 (73)专利权人 北京软体 机器人科技有限公司 地址 101111 北京市通州区经济技 术开发 区经海三路109 号院12号楼 （北京自贸 试验区高端产业片区亦庄组团） (72)发明人 闻彰　单雪梅　赵鑫　鲍磊　 (74)专利代理 机构 北京墨丘知识产权代理事务 所(普通合伙) 11878 专利代理师 唐忠仙　谷轶楠 (51)Int.Cl. B25J 13/08(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B25J 5/02(2006.01) G01D 21/02(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种柔性夹具的参数测量装置 (57)摘要 本实用新型公开一种柔性夹具的参数测量 装置， 包括电连接的控制器和测量机构， 所述测 量机构连接所述柔性夹具； 其中， 所述控制器控 制所述测量机构测量所述柔性夹具的参数， 得到 所述柔性夹具的参数至少两个参数， 所述至少两 个参数包括所述柔性夹具的非工作状态参数和 工作态参数， 所述工作态参数包括所述柔性夹具 的推力。 以及公开了柔性夹具的参数测量方法。 本实用新型将现有技术中测量装置测量柔性夹 具压力改为测量柔性夹具的推力， 并将柔性夹具 形变长度和 高度的测量集成到柔性夹具的参数 测量装置 上。 本实用新型能够准确地评估柔性夹 具的实用性， 具有测量 参数准确而 全面的优点。 权利要求书1页 说明书6页 附图1页 CN 216505168 U 2022.05.13 CN 216505168 U 1.一种柔性夹具的参数测量装置， 其特征在于， 包括： 电连接的控制器和测量机构， 所 述测量机构连接所述 柔性夹具； 其中， 所述控制器控制所述柔性夹具切换状态， 以及控制所述测量机构测量所述柔性 夹具各个状态下 的参数， 得到所述柔性夹具 的参数至少 两个参数， 所述至少 两个参数包括 所述柔性夹具的非工作状态参数和工作态参数， 所述工作态参数包括所述柔性夹具的推 力。 2.根据权利要求1所述的柔性夹具的参数测量装置， 其特征在于， 所述测量机构包括： 距离传感器、 形变传感器、 推力传感器、 第一滑轨、 第二滑轨、 推力板、 底板、 支撑机构、 固定 组件； 所述支撑机构垂直于所述底板并固定于所述底板上， 所述支撑机构上安装所述第 一滑 轨和所述第二滑轨， 所述第一滑轨与所述距离传感器相配合， 使得所述距离传感器在平行 于所述底板的方向上移动， 所述第二滑轨与所述形变传感器相配合， 使得所述形变传感器 在垂直于所述底板的方向上移动； 所述推力传感器设置 于所述底板上， 并与所述推力板连接； 所述固定组件用于固定所述 柔性夹具， 所述固定组件与所述底板活动连接 。 3.根据权利要求2所述的柔性夹具的参数测量装置， 其特征在于， 所述支撑机构上还安 装光学调整台， 所述光学调整台用于调整所述推力板与所述柔性夹具之间的距离， 所述光 学调整台与推力传感器通过 连接件固定连接 。 4.根据权利要求2所述的柔性夹具的参数测量装置， 其特征在于， 所述测量机构还包括 第三滑轨， 所述第三滑轨固定在所述底板上， 并与所述固定组件配合， 使得固定组件基于所 述第三滑轨在底面上移动。 5.根据权利要求4所述的柔性夹具的参数测量装置， 其特征在于， 所述固定组件包括： 相对设置的气缸和U 型夹具， 所述U 型夹具的U 型口用于固定所述柔性夹具， 所述气缸通过 活 塞移动压紧所述 柔性夹具于所述U型夹具 上。 6.根据权利要求1所述的柔性夹具的参数测量装置， 其特征在于， 所述非工作状态参数 包括所述 柔性夹具的高度， 所述工作状态参数包括所述 柔性夹具的形变长度。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216505168 U 2一种柔性夹具 的参数测量装 置 技术领域 [0001]本实用新型实施例涉及机 械技术领域， 特别涉及一种柔 性夹具的参数测量装置 。 背景技术 [0002]柔性夹具是软体机械人末端执行部件， 也称之为柔性手指。 现在市场上做柔性手 指的厂家很多， 出产各式各样的柔性手指。 市场上各式各样的柔性手指在使用中无有统一 评估参数。 大多 数生产柔性手指的厂家仅仅提供柔性手指 外形和柔性手指抓取重量作为柔 性手指的评估参数。 但这两项评估参数并不能满足实际工况中柔性手指的评估， 仍旧需要 大量的现场 实验数据辅助柔性手指的评估。 因此在实际生产中， 不完善的柔性手指评估参 数对于柔 性手指的选型和工作效率产生极大影响。 [0003]现有技术中， 一种常规的柔性手指评估参数测量方案测量柔性手指平放状态下弯 曲产生向下 的压力作为柔性手指评估参数 的测量， 而向下 的压力还包括手指本身的重力， 所以在柔性手指在抓取物体的实际工况中， 测量柔性手指平放状态下弯曲产生向下的压力 作为柔性手指评估参数会有相当大 的误差。 柔性手指抓取物体时， 真正作用的是柔性手指 产生的水平推力作用在抓取物上产生的摩擦力， 与常规的柔性手指评估参数测量方案中测 量的向下的压力有着不同的作用原理。 [0004]综上述说， 如何得到准确和全面的测量柔性手指的评估参数， 是本领域亟待解决 的技术问题。 实用新型内容 [0005]本实用新型公开了一种柔性夹具的参数测量装置及方法。 将现有技术中测量装置 测量柔性夹具压力改为柔性夹具的推力， 并集成了柔性夹具形变长度和高度的测量于本柔 性夹具的参数测量装置上。 柔性夹具的参数测量装置测量出来的柔性夹具的参数用于评估 柔性夹具 的形变与力 之间的转化关系， 全面地表现出柔性夹具的实用性， 完善了柔性夹具 的评估参数。 [0006]第一方面， 本实用新型提供一种新型柔性手指的工作参数测量装置， 电连接 的控 制器和测量机构， 所述测量机构连接所述 柔性夹具； [0007]其中， 所述控制器控制 所述柔性夹具切换状态， 以及控制 所述测量机构测量所述 柔性夹具各个状态下 的参数， 得到所述柔性夹具 的参数至少 两个参数， 所述至少 两个参数 包括所述柔性夹具的非工作状态参数和工作 态参数， 所述工作 态参数包括所述柔性夹具的 推力。 [0008]在一种可选的实施方式中， 所述测量机构包括： 距离传感器、 形变传感器、 推力传 感器、 第一滑轨、 第二滑轨、 推力板、 底板、 支撑 机构、 固定组件； [0009]所述支撑机构垂直于所述底板并固定于所述底板的端面上， 所述支撑机构上安装 所述第一滑轨和所述第二滑轨， 所述第一滑轨与所述距离传感器相 配合， 使得所述距离传 感器在平行于所述底板的方向上移动， 所述第二滑轨与所述形变传感器相配合， 使得所述说　明　书 1/6 页 3 CN 216505168 U 3