(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111640550.6 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 广州极飞科技股份有限公司 地址 510000 广东省广州市天河区高普路 115号C座 (72)发明人 费志杰　池鹏可　邓杭　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 代理人 张欣欣 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 3/00(2006.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/70(2017.01) G06T 17/20(2006.01) (54)发明名称 点云空洞的检测方法、 装置及电子设备 (57)摘要 本申请实施例提供了一种点云空洞的检测 方法、 装置及电子设备， 其中方法包括： 基于三维 点云数据确定坐标原点， 基于所述坐标原点建立 相对坐标系； 基于所述相对坐标系的第一方向及 第二方向构建二维平面， 基于预设网格尺寸对所 述二维平面进行栅格化处理， 得到栅格图； 获取 所述三维点云数据投影至所述二维平面的二维 点云数据； 基于所述二维点云数据与所述栅格图 中每一栅格的位置关系确定出所述三维点云数 据的空洞信息。 这样， 将对三维空间的点云数据 的空洞检测转变为对二维图像的空洞检测， 简化 空洞检测的计算量， 提高检测空洞信息的处理效 率。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114359204 A 2022.04.15 CN 114359204 A 1.一种点云空洞的检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 基于三维点云数据确定坐标原点， 基于所述 坐标原点建立相对坐标系； 基于所述相对坐标系的第 一方向及第 二方向构建二维平面， 基于预设网格尺寸对所述 二维平面进行栅格化处 理， 得到栅格图； 获取所述三维点云数据投影至所述 二维平面的二维点云数据； 基于所述二维点云数据与所述栅格图中每一栅格的位置关系确定出所述三维点云数 据的空洞 信息。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述二维点云数据与 所述栅格图 中每一栅格的位置关系确定出 所述三维点云数据的空洞 信息， 包括： 基于每一二维点的位置坐标， 以及栅格图位置信息， 确定每一栅格中是否包括至少一 个二维点； 当栅格中包括至少一个二维点时， 为所述 栅格添加第一标记； 当栅格中不包括 二维点时， 为所述 栅格添加第二标记； 根据所述 栅格图中包 含第二标记的栅格确定出 所述三维点云数据的空洞 信息。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述二维点云数据与 所述栅格图 中每一栅格的位置关系确定出 所述三维点云数据的空洞 信息， 包括： 基于每一二维点的位置坐标， 以及栅格图位置信息， 确定每一栅格中是否包括至少一 个二维点； 当栅格中包括至少一个二维点时， 为所述 栅格添加第一标记； 当栅格中不包括 二维点时， 为所述 栅格添加第二标记； 将所述栅格图的各栅格对应映射为一像素点， 并根据各栅格的第 一标记或第 二标记确 定对应像素点的第一像素值或第二像素值， 得到二维图像； 基于所述 二维图像确定所述 三维点云数据的空洞 信息。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述空洞信息包括空洞的面积信息， 所述 基于所述 二维图像确定空洞 信息， 包括： 获取所述二维图像中像素值 为第二像素值的连续像素点； 基于所述连续像素点和每一 栅格的尺寸信息， 确定出 所述空洞的面积信息 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于三维点云数据确定坐标原点， 包 括： 获取所述三维点云数据中第 一方向最小坐标值、 第 二方向最小坐标值及第 三方向最小 坐标值； 根据所述第 一方向最小坐标值、 所述第 二方向最小坐标值及所述第 三方向最小坐标值 确定所述 坐标原点。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述 三维点云数据的获取， 包括： 按照预设三维体素尺寸将初始点云数据划分为多个三维网格， 基于每一三维网格的多 个三维点确定所述三 维网格的目标三 维点的坐标信息与高程信息， 根据多个所述目标三 维 点生成所述 三维点云数据。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述预设三维体素尺寸的第 一方向尺寸和 第二方向尺寸分别与所述预设网格尺寸的第一方向尺寸和第二方向尺寸相同。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114359204 A 28.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 基于所述三维点云数据的空洞信 息确定所述三维点云数据的点云质量， 所述空洞信 息 至少包括空洞面积和空洞数量。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述三维点云数据的空洞信 息确 定所述三维点云数据的点云质量， 包括： 确定所述三维点云数据对应的预设作业区域， 以及从所述预设作业区域内选取部分区 域作为参照区域； 确定所述预设作业区域内的第一空洞 信息， 以及所述 参照区域内的第二空洞 信息； 基于所述第一空洞 信息和\或所述第二空洞 信息评估所述 三维点云数据的点云质量。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述从所述预设作业区域内选取部分区 域作为参照区域， 包括： 将所述预设作业区域缩小预设比例， 以在所述 二维图像中确定参照区域。 11.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一空洞信 息和\或所述第 二空洞信息评估所述 三维点云数据的点云质量， 包括： 在所述第二空洞信 息的空洞面积大于第 一预设面积阈值， 且所述第 二空洞信 息的空洞 面积与所述第一空洞信息的空洞面积的比值大于预设比值时， 确定所述三维点云数据的点 云质量不合格； 或者， 在所述第一空洞信 息的空洞面积大于第 二预设面积阈值 时， 确定所述三维点云数据的 点云质量 不合格。 12.一种点云空洞的检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 处理模块， 用于基于三维点云数据确定坐标原点， 基于所述 坐标原点建立相对坐标系； 构建模块， 用于基于所述相对坐标系的第一方向及第二方向构建二维平面， 基于预设 网格尺寸对所述 二维平面进行栅格化处 理， 得到栅格图； 获取模块， 用于获取 所述三维点云数据投影至所述 二维平面的二维点云数据； 第一确定模块， 用于基于所述二维点云数据与 所述栅格图中每一栅格的位置关系确定 出所述三维点云数据的空洞 信息。 13.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器以及处理器， 所述存储器用于存储计算机 程序， 所述计算机程序在所述处理器运行时执行权利要求1至11中任一项所述的点云空洞 的检测方法。 14.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其存储有计算机程序， 所述计算机程序在 处理器上运行时执 行权利要求1至1 1中任一项所述的点云空洞的检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114359204 A 3