(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211116604.3 (22)申请日 2022.09.14 (71)申请人 山东港口渤海 湾港集团有限公司 地址 261000 山东省潍坊市高新区清池街 道花园社区健康 东街6888号蓝 色智谷 B4号楼10-13层 (72)发明人 吴宇震　刘金旭　郝健　 (51)Int.Cl. G01C 23/00(2006.01) G01M 99/00(2011.01) G06F 30/17(2020.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 一种液压挖掘机 工作参数测量方法及系统 (57)摘要 本发明涉及测量技术领域， 提供一种液压挖 掘机工作参数测量方法及系统， 方法包括： 分别 通过设置在挖掘机行走机构和挖掘机转台上的 运动传感器获取当前的运动状态 参数； 根据获取 到的挖掘机行走机构和挖掘机转台的运动状态 参数， 分别估算预设时间段内挖掘机行走机构和 挖掘机转台的漂移模型偏差； 对估算得到的所述 挖掘机行走机构和挖掘机转台的漂移模型偏差 以及当前的运动状态参数进行卡尔曼滤波融合， 得到最优挖掘机偏转角； 将预先标定得到的补偿 角参数补偿 到所述最优挖掘机偏转角， 获得挖掘 机工作偏转角， 从而实现快速准确的对挖掘机转 台和挖掘机行走机构偏转角和转速的测量， 也进 一步的规避了 磁场的干 扰。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115265580 A 2022.11.01 CN 115265580 A 1.一种液压挖掘机 工作参数测量方法， 其特 征在于， 所述方法包括下述 步骤： 分别通过设置在挖掘机行走机构和挖掘机转台上的运动传感器获取当前的运动状态 参数， 其中， 所述 运动状态参数包括加速度参数和角速度参数； 根据获取到的挖掘机行走机构和挖掘机转台的运动状态参数， 分别估算预设时间段内 挖掘机行 走机构和挖掘机转台的漂移模型偏差； 对估算得到的所述挖掘机行走机构和挖掘机转台的漂移模型偏差以及当前的运动状 态参数进行卡尔曼 滤波融合， 得到最优挖掘机偏转角； 将预先标定得到的补偿角参数补偿到所述最优挖掘机偏转角， 获得挖掘机工作偏转 角。 2.根据权利要求1所述的液压挖掘机工作参数测量方法， 其特征在于， 所述分别通过设 置在挖掘机行走机构和挖掘机转台上的运动传感器获取当前的运动状态参数的步骤之前 还包括下述 步骤： 当在所述挖掘机行走机构和挖掘机转台安装所述运动传感器后， 对所述挖掘机行走机 构和挖掘机转台的偏转角进行 标定补偿， 得到补偿角参数。 3.根据权利要求1所述的液压挖掘机工作参数测量方法， 其特征在于， 所述根据获取到 的挖掘机行走机构和挖掘机转台的运动状态参数， 分别估算预设时间段内挖掘机行走机构 和挖掘机转台的漂移模型偏差的步骤具体包括下述 步骤： 根据获取到的挖掘机行走机构和挖掘机转台的运动状态参数， 估算预设时间段内挖掘 机行走机构和挖掘机转台的运动姿态和漂移姿态数据； 对估算得到的挖掘机行走机构和挖掘机转台的运动姿态和漂移姿态数据进行算法优 化， 得到预设时间段内挖掘机行 走机构和挖掘机转台的漂移模型偏差 。 4.根据权利要求1所述的液压挖掘机工作参数测量方法， 其特征在于， 所述挖掘机行走 机构和挖掘机转台的运动状态包括挖掘机转台固定挖掘机行走机构旋转、 挖掘机转台旋转 挖掘机行 走机构固定以及挖掘机转台和挖掘机行 走机构同时旋转。 5.一种液压挖掘机 工作参数测量系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 运动状态参数获取模块， 用于分别通过设置在挖掘机行走机构和挖掘机转台上的运动 传感器获取当前的运动状态参数， 其中， 所述 运动状态参数包括加速度参数和角速度参数； 漂移模型偏差估算模块， 用于根据获取到的挖掘机行走机构和挖掘机转台的运动状态 参数， 分别估算预设时间段内挖掘机行 走机构和挖掘机转台的漂移模型偏差； 卡尔曼滤波融合模块， 用于对估算得到的所述挖掘机行走机构和挖掘机转台的漂移模 型偏差以及当前的运动状态参数进行卡尔曼 滤波融合， 得到最优挖掘机偏转角； 补偿模块， 用于将预先标定得到的补偿角参数补偿到所述最优挖掘机偏转角， 获得挖 掘机工作偏转角。 6.根据权利要求5所述的液压挖掘机工作参数测量系统， 其特征在于， 所述系统还包 括： 补偿标定模块， 用于当在所述挖掘机行走机构和挖掘机转台安装所述运动传感器后， 对所述挖掘机行 走机构和挖掘机转台的偏转角进行 标定补偿， 得到补偿角参数。 7.根据权利要求5所述的液压挖掘机工作参数测量系统， 其特征在于， 所述漂移模型偏 差估算模块具体包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115265580 A 2姿态数据估算模块， 用于根据获取到的挖掘机行走机构和挖掘机转台的运动状态参 数， 估算预设时间段内挖掘机行 走机构和挖掘机转台的运动姿态和漂移姿态数据； 算法优化模块， 用于对估算得到的挖掘机行走机构和挖掘机转台的运动姿态和漂移姿 态数据进行算法优化， 得到预设时间段内挖掘机行 走机构和挖掘机转台的漂移模型偏差 。 8.根据权利要求5所述的液压挖掘机工作参数测量系统， 其特征在于， 所述挖掘机行走 机构和挖掘机转台的运动状态包括挖掘机转台固定挖掘机行走机构旋转、 挖掘机转台旋转 挖掘机行 走机构固定以及挖掘机转台和挖掘机行 走机构同时旋转。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115265580 A 3