(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211222934.0 (22)申请日 2022.10.08 (71)申请人 科大讯飞股份有限公司 地址 230088 安徽省合肥市高新 开发区望 江西路666号 (72)发明人 江涛　胡金水　郭涛　 (74)专利代理 机构 北京维澳专利代理有限公司 11252 专利代理师 陈变花 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 一种道路 建模方法、 装置以及设备 (57)摘要 本发明公开了一种道路建模方法、 装置以及 设备， 道路建模方法循环进行如下步骤： 获取自 车获得的道路环境图像； 依据第一道路曲率、 自 车的当前车速以及道路的结构信息选择当前图 像帧中自车周围的多个第一目标车辆， 作为候选 区域内的候选车辆队列； 依据候选车辆队列中的 所有第一目标车辆的行驶信息确定候选区域内 的道路的第二道路曲率； 依据第二道路曲率、 自 车的当前车速在当前图像帧中构建当前自车的 虚拟行驶区域； 利用第二道路曲率更新第一道路 曲率。 本申请通过纯视觉的后处理技术确定自车 的虚拟行驶区域， 避免自车感知系统的限制带来 的车道线缺失导 致的道路 建模失败。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115526053 A 2022.12.27 CN 115526053 A 1.一种道路建模方法， 其特 征在于， 循环进行如下步骤： 获取自车获得的道路环境图像； 依据第一道路曲率、 自车的当前车速以及道路的结构信 息选择当前图像帧中自车周围 的多个第一目标 车辆， 作为 候选区域内的候选车辆队列； 依据所述候选车辆队列中的所有第一目标车辆的行驶信息确定所述候选区域内的道 路的第二道路曲率； 依据所述第 二道路曲率、 自车的当前车速在所述当前图像帧中构建当前自车的虚拟行 驶区域； 利用所述第二道路曲率更新所述第一道路曲率。 2.根据权利要求1所述的道路建模方法， 其特征在于， 依据第一道路曲率信息、 自车的 当前车速以及道路的结构信息选择当前图像帧中 自车周围的多个第一目标车辆， 作为候选 区域内的候选车辆队列， 具体包括： 依据所述第一道路曲率、 所述自车的当前车速、 预设时间以及所述道路的结构信息在 所述当前图像帧中确定候选区域， 所述 候选区域 为弧形区域； 将所述当前图像帧中落入所述候选区域的车辆作为所述第 一目标车辆， 所有第 一目标 车辆形成所述 候选车辆队列。 3.根据权利要求2所述的道路建模方法， 其特征在于， 依据所述第一道路曲率、 所述自 车的当前车速、 预设时间以及所述道路的结构信息在所述当前图像 帧中确定候选区域， 具 体包括： 依据所述自车的当前车速、 所述预设时间以及所述第 一道路曲率确定所述弧形区域的 角度； 将所述第一道路曲率的倒数作为所述弧形区域中自车的虚拟轨 迹的曲率半径； 以自车的虚拟轨迹作为自车所在的第 一车道的中心线， 依据所述角度和所述曲率半径 确定所述第一车道的第一 候选区域； 以所述第一候选区域为基础确定所述第一车道周围的至少一个第二车道的第二候选 区域， 并将所述第一 候选区域和所有第二 候选区域组合成所述 候选区域。 4.根据权利要求1所述的道路建模方法， 其特征在于， 依据 所述候选车辆队列中的所有 第一目标 车辆的行驶信息确定所述 候选区域内的道路的第二道路曲率， 具体包括： 对于每个第 一目标车辆， 利用当前图像帧及 之前第一预设数量的图像帧中所述第 一目 标车辆的实际航向角速度和时间遗忘因子进 行平滑处理， 获得当前图像帧中所述第一目标 车辆的第一 航向角速度； 利用所有第一目标 车辆的第一 航向角速度确定第二道路曲率。 5.根据权利要求4所述的道路建模方法， 其特征在于， 利用所有第 一目标车辆的第 一航 向角速度确定第二道路曲率， 具体包括： 利用当前图像帧中所有第一目标 车辆的第一 航向角速度做正态检验； 若正态检验通过， 则将当前图像帧及 之前第一预设数量的图像帧中所有第 一目标车辆 的第一航向角速度的均值作为第二航向角速度， 并依据所述第二航向角速度和自车的当前 车速计算所述第二道路曲率。 6.根据权利要求5所述的道路建模方法， 其特征在于， 若正态检验不通过， 则计算当前权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115526053 A 2图像帧中所有第一目标车辆与自车的纵向距离与所述第一目标车辆的第一航向角速度之 间的相关性， 将相关性大于第一阈值的第一 目标车辆作为第二 目标车辆， 并统计第二 目标 车辆的数量占候选车辆队列的比例， 然后判断所述比例是否大于第二阈值； 若所述比例大于所述第 二阈值， 则将当前图像帧及 之前第一预设数量的图像帧中所有 第一目标车辆的第一航向角速度的均值作为第二航向角速度， 并依据所述第二航向角速度 和自车的当前 车速计算所述第二道路曲率。 7.根据权利要求6所述的道路建模方法， 其特征在于， 若所述比例小于等于所述第 二阈 值， 则舍弃当前图像 帧， 并将当前图像 帧之前的连续第二预设数量的图像 帧中所有第一 目 标车辆的第一航向角速度的均值作为第三航向角速度， 并依据所述第三航向角速度和自车 的当前车速计算所述第二道路曲率。 8.一种道路建模装置， 其特征在于， 包括图像获得模块、 队列选择模块、 曲率计算模块、 虚拟行驶区域构建模块以及更新模块； 所述图像获得模块用于获取自车获得的道路环境图像； 所述队列选择模块用于依据第 一道路曲率、 自车的当前车速以及道路的结构信 息选择 当前图像帧中自车周围的多个第一目标 车辆， 作为 候选区域内的候选车辆队列； 所述曲率计算模块用于依据所述候选车辆队列中的所有第一目标车辆的行驶信息确 定所述候选区域内的道路的第二道路曲率； 所述虚拟行驶区域构建模块用于依据 所述第二道路曲率、 自车的当前车速在所述当前 图像帧中构建 当前自车的虚拟行驶区域； 所述更新模块用于利用所述第二道路曲率更新所述第一道路曲率。 9.根据权利要求8所述的道路建模装置， 其特征在于， 所述队列选择模块包括候选区域 确定模块和第一目标 车辆确定模块； 所述候选区域确定模块用于依据所述第一道路曲率、 所述自车的当前车速、 预设时间 以及所述道路的结构信息在所述当前图像帧中确定候选区域， 所述 候选区域 为弧形区域； 所述第一目标车辆确定模块用于将所述当前图像帧中落入所述候选区域的车辆作为 所述第一目标 车辆， 所有第一目标 车辆形成所述 候选车辆队列。 10.根据权利要求8所述的道路建模装置， 其特征在于， 所述曲率计算模块包括航向角 速度处理模块以及曲率确定模块； 所述航向角速度处理模块用于对于每个第 一目标车辆， 利用当前图像帧及之前第 一预 设数量的图像帧中所述第一目标车辆的实际航向角速度和时间遗忘因子进 行平滑处理， 获 得当前图像帧中所述第一目标 车辆的第一 航向角速度； 所述曲率确定模块用于利用所有第一目标 车辆的第一 航向角速度确定第二道路曲率。 11.一种道路建模设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处理器、 存储器以及一个或多个计算机程序， 其中所述一个或多个计算机 程序被存储在所述存储器中， 所述一个或多个计算机程序包括指令， 当所述指令被所述设 备执行时， 使得 所述设备 执行如权利要求1～7任一项所述的道路建模方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115526053 A 3