(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211203278.X (22)申请日 2022.09.29 (71)申请人 芜湖雄狮 汽车科技有限公司 地址 241009 安徽省芜湖市经济技 术开发 区鞍山南路 申请人 雄狮汽车科技 （南京） 有限公司 　 奇瑞汽车股份有限公司 (72)发明人 董道文　郝家余　池发玉　李娟娟　 张芬　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 雷玉龙 (51)Int.Cl. G01M 17/007(2006.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 多源数据孪生联动测试方法、 装置、 车辆及 存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种多源数据孪生联动测试方 法、 装置、 车辆及存储介质， 其中， 方法包括： 在实 车功能测试的过程中， 基于当前测试场景生成虚 拟目标车辆； 基于当前测试需求， 获取虚拟目标 车辆的车速和/或加速度， 调整与实际车辆及实 际道路的相对位置关系， 得到虚拟目标车辆的车 辆信息； 基于虚拟目标车辆的车辆信息生成当前 实际车辆的孪生联动运动行为， 在当前实际车辆 执行孪生联动运动行为的过程中， 采集当前测试 场景的测试数据， 生成多源数据孪生联动测试结 果。 由此， 解决了相关技术中， 难以完全避免人工 对测试结果影 响， 而仿真测试无法测试评估真实 车辆功能表现等 技术问题。 权利要求书1页 说明书8页 附图3页 CN 115479782 A 2022.12.16 CN 115479782 A 1.一种多源数据孪生联动测试 方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 在实车功能测试的过程中， 基于当前测试场景生成虚拟目标 车辆； 基于当前测试需求， 获取所述虚拟目标车辆的车速和/或加速度， 调整与实际车辆及实 际道路的相对位置关系， 得到所述虚拟目标 车辆的车辆信息； 以及 基于所述虚拟目标车辆的车辆信 息生成当前实际车辆的孪生联动 运动行为， 在所述当 前实际车辆执行所述孪生联动运动行为的过程中， 采集所述当前测试场景 的测试数据， 生 成多源数据孪生联动测试 结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述在所述当前实际车辆执行所述孪生联 动运动行为的过程中， 还 包括： 分别获取 所述虚拟目标 车辆和所述当前实际车辆的位置信息和行为状态信息； 根据所述当前测试场景和所述位置信息和所述行为状态信息生成至少一个虚拟目标 车辆和/或所述当前实际车辆的调整信息， 以标准 规范场景。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述虚拟目标 车辆为一个或多个。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在采集所述当前测试场景的测试数据之 前， 还包括： 基于虚实场景的一 致性映关系， 布置所述当前测试场景。 5.一种多源数据孪生联动测试装置， 其特 征在于， 包括： 生成模块， 用于在实车功能测试的过程中， 基于当前测试场景生成虚拟目标 车辆； 调整模块， 用于基于当前测试需求， 获取所述虚拟目标车辆的车速和/或加速度， 调整 与实际车辆及实际道路的相对位置关系， 得到所述虚拟目标 车辆的车辆信息； 以及 测试模块， 用于基于所述虚拟目标车辆的车辆信 息生成当前实际车辆的孪生联动运动 行为， 在所述当前实际车辆执行所述孪生联动运动行为的过程中， 采集所述当前测试场景 的测试数据， 生成多源数据孪生联动测试 结果。 6.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 所述测试模块还 包括： 获取单元， 用于分别获取所述虚拟目标车辆和所述当前实际车辆的位置信 息和行为状 态信息； 生成单元， 用于根据 所述当前测试场景和所述位置信 息和所述行为状态信 息生成至少 一个虚拟目标 车辆和/或所述当前实际车辆的调整信息， 以标准 规范场景。 7.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 所述虚拟目标 车辆为一个或多个。 8.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 还 包括： 布置模块， 用于基于虚实场景的一 致性映关系， 布置所述当前测试场景。 9.一种车辆， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处 理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序， 以实现如权利要求 1‑4任一项所述的 多源数据孪生联动测试。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行， 以用于实现如权利要求1 ‑4任一项所述的多源数据孪生联动测试。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115479782 A 2多源数据孪生联动测试方 法、 装置、 车辆及存 储介质 技术领域 [0001]本申请涉及多车联动测试技术领域， 特别涉及一种多源数据孪生联动测试方法、 装置、 车辆及存 储介质。 背景技术 [0002]目前， 在自动驾驶多车协同测试过程中， 目标车人工控车不够稳定， 导致测试数据 较多且杂乱， 测试边界较难提取， 从而增加测试分析难度， 降低测试效率， 且极端危险工况 和难复现场景较难在实际测试中出现， 需要借助大型测试设备才可测试， 极大 的增加测试 难度， 甚至难以评估真实场景功能表现。 [0003]相关技术中， 为改善上述问题， 可以通过实时对话告知目标车辆驾驶员的控车时 机， 以增加控车稳定性， 并对多组测试数据进行分类比较， 筛选有效的数据进行分析， 以保 证测试结果的有效性， 此外， 还可以通过采用仿真测试或使用 “假人”、“假车”及“UFO”等方 式进行测试， 以降低人工对测试 结果的影响。 [0004]然而， 相关技术中， 难以完全避免人工对测试结果影响， 且通过多组测试数据进行 筛选分析， 测试效率较低， 而仿真 设备无法测试评估真实车辆的功能表现， 有 待改进。 发明内容 [0005]本申请提供一种多源数据孪生联动测试方法、 装置、 车辆及存储介质， 以解决相关 技术中， 难以完全避免人工对测试结果影响， 而仿真测试无法测试评估真实车辆功 能表现 等技术问题。 [0006]本申请第一方面实施例提供一种多源数据孪生联动测试方法， 包括以下步骤： 在 实车功能测试的过程中， 基于当前测试场景生 成虚拟目标车辆； 基于 当前测试需求， 获取所 述虚拟目标车辆的车速和/或加速度， 调整与实际车辆及实际道路的相对位置关系， 得到所 述虚拟目标车辆的车辆信息； 以及基于所述虚拟目标车辆的车辆信息生成当前实际车辆的 孪生联动运动行为， 在所述当前实际车辆执行所述孪生联动运动行为的过程中， 采集所述 当前测试场景的测试 数据， 生成多源数据孪生联动测试 结果。 [0007]可选地， 在本申请的一个实施例中， 所述在所述当前实际车辆执行所述孪生联动 运动行为的过程中， 还包括： 分别获取所述虚拟目标车辆和所述当前实际车辆的位置信息 和行为状态信息； 根据所述当前测试场景和所述位置信息和所述行为状态信息生成至少一 个虚拟目标 车辆和/或所述当前实际车辆的调整信息， 以标准 规范场景。 [0008]可选地， 在本申请的一个实施例中， 所述虚拟目标 车辆为一个或多个。 [0009]可选地， 在本申请的一个实施例中， 在采集所述当前测试场景的测试数据之前， 还 包括： 基于虚实场景的一 致性映关系， 布置所述当前测试场景。 [0010]本申请第二方面实施例提供一种多源数据孪生联动测试装置， 包括： 生成模块， 用 于在实车功能测试的过程中， 基于 当前测试场景生成虚拟目标车辆； 调整模块， 用于基于当 前测试需求， 获取所述虚拟目标车辆的车速和/或加速度， 调整与实际车辆及实际道路的相说　明　书 1/8 页 3 CN 115479782 A 3