(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211109389.4 (22)申请日 2022.09.13 (71)申请人 工业和信息化部装备工业发展中心 地址 100036 北京市海淀区万寿路27号院8 号楼13层 (72)发明人 刘法旺　 (74)专利代理 机构 北京科领智诚知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11782 专利代理师 吕梦雪 (51)Int.Cl. G05B 17/02(2006.01) G06F 30/20(2020.01) G06F 16/9537(2019.01) (54)发明名称 模拟仿真场景库的边缘场景补充方法及装 置 (57)摘要 本发明公开了一种模拟仿真场景库的边缘 场景补充方法及装置， 本发明涉及无人驾驶仿真 技术领域， 其中包括： 获取无人驾驶车辆在开放 道路场景下的测试结果数据； 基于所述测试结果 数据中的各个车辆参数值， 判定所述开放道路场 景是否为边缘场景； 若所述开放道路场景为边缘 场景， 则将所述边缘场景与模拟 仿真场景库中的 各个模拟 仿真场景进行地理位置匹配， 根据匹配 结果判定所述模拟仿真场景库中是否存在所述 边缘场景对应的模拟仿真场景； 若不存在所述边 缘场景对应的模拟仿真场景， 则构建所述边缘场 景对应的模拟仿真场景， 并将构建的所述模拟仿 真场景添加至所述模拟仿真场景库中。 通过应用 本申请的技术方案， 能够提高模拟 仿真场景库对 于边缘场景的覆盖度。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 115524996 A 2022.12.27 CN 115524996 A 1.一种模拟仿真场景库的边 缘场景补充方法， 其特 征在于， 包括： 获取无人驾驶车辆在开 放道路场景 下的测试 结果数据； 基于所述测试结果数据中的各个车辆参数值， 判定所述开放道路场景是否为边缘场 景； 若所述开放道路场景为边缘场景， 则将所述边缘场景与模拟仿真场景库中的各个模拟 仿真场景进行地理位置匹配， 根据匹配结果判定所述模拟仿真场景库中是否存在所述边缘 场景对应的模拟仿真场景； 若不存在所述边缘场景对应的模拟仿真场景， 则构建所述边缘场景对应的模拟仿真场 景， 并将构建的所述模拟仿真场景 添加至所述模拟仿真场景库中。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述测试结果数据中的各个车辆 参数值， 判定所述 开放道路场景 是否为边缘场景， 包括： 根据所述测试结果数据中的各个车辆参数值， 判定所述无人驾驶车辆在所述开放道路 场景下测试的过程中是否发生交通事故； 若所述无人驾驶车辆在测试过程中发生交通事故， 则确定所述开放道路场景为所述边 缘场景； 若所述无人驾驶车辆在测试过程中未发生交通事故， 则将所述测试结果数据中的各个 车辆参数值输入至预设神经网络模型中进 行分类， 根据分类结果判定所述开放道路场景是 否为边缘场景。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述预设神经网络模型为预设多层感知 器， 所述预设多层感知器表征有开放道路场景下的测试结果数据与开放道路场景所属类别 之间的映射关系， 所述将所述测试结果数据中的各个车辆参数值输入至预设神经网络模型 中进行分类， 根据分类结果判定所述 开放道路场景 是否为边缘场景， 包括： 将所述测试结果数据中的各个车辆参数值输入至预设多层感知器中进行分类， 得到所 述开放道路场景为边缘场景的第一概率值， 以及所述开放道路场景不为边缘场景的第二概 率值； 当所述第一 概率值大于所述第二 概率值时， 确定所述 开放道路场景为所述 边缘场景。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述无人驾驶车辆在测试过程中未发生交通事故， 则判定所述各个车辆参数值是否 达到相应的安全限值； 若所述各个车辆参数值中的任意一个参数值达到相应的安全限值， 则确定所述开放道 路场景为所述 边缘场景。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其特征在于， 所述将所述边缘场景与模拟仿真 场景库中的各个模拟仿 真场景进 行地理位置匹配， 根据匹配结果判定所述模拟仿真场景库 中是否存在所述 边缘场景对应的模拟仿真场景， 包括： 获取所述边缘场景对应的地理位置信 息， 以及所述模拟仿真场景库中各个模拟仿真场 景对应的地理位置信息； 根据所述边缘场景对应的地理位置信 息， 以及所述各个模拟仿真场景对应的地理位置 信息， 将所述 边缘场景与所述各个模拟仿真场景进行地理位置匹配； 若存在与所述边缘场景地理位置相匹配的模拟仿真场景， 则确定所述模拟仿真场景库权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115524996 A 2中存在所述 边缘场景对应的模拟仿真场景； 若不存在与 所述边缘场景地理位置相匹配的模拟仿真场景， 则确定所述模拟仿真场景 库中不存在所述 边缘场景对应的模拟仿真场景。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 在所述确定所述模拟仿真场景库中存在所 述边缘场景对应的模拟仿真场景之后， 所述方法还 包括： 若存在唯一与 所述边缘场景地理位置相匹配的模拟仿真场景， 则直接增加唯一相匹配 的模拟仿真场景对应的抽样检测权 重和仿真运行次数； 若存在至少两个与 所述边缘场景地理位置相匹配的模拟仿真场景， 则从至少两个相匹 配的模拟仿 真场景中确定所述边缘场景对应的模拟仿真场景， 并增加所述边缘场景对应的 模拟仿真场景的抽样检测权 重和仿真运行次数。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述从至少两个相匹配的模拟仿真场景中 确定所述 边缘场景对应的模拟仿真场景， 包括： 获取所述无人驾驶车辆在所述至少两个相匹配的模拟仿真场景 下的测试 结果数据； 根据所述无人驾驶车辆在所述边缘场景下的测试结果数据， 以及在所述至少两个相匹 配的模拟仿 真场景下的测试结果数据， 分别计算所述至少两个相匹配的模拟仿 真场景与所 述边缘场景之间的余弦相似度； 根据所述至少两个相匹配的模拟仿真场景分别对应的余弦相似度， 确定最大余弦相似 度及其对应的模拟仿真场景； 将所述最大余弦相似度对应的模拟仿真场景确定为所述边缘场景对应的模拟仿真场 景。 8.一种模拟仿真场景库的边 缘场景补充装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 用于获取 无人驾驶车辆在开 放道路场景 下的测试 结果数据； 判定单元， 用于基于所述测试结果数据中的各个车辆参数值， 判定所述开放道路场景 是否为边缘场景； 匹配单元， 用于若所述开放道路场景为边缘场景， 则将所述边缘场景与模拟仿真场景 库中的各个模拟仿 真场景进行地理位置匹配， 根据匹配结果判定所述模拟仿真场景库中是 否存在所述 边缘场景对应的模拟仿真场景； 添加单元， 用于若不存在所述边缘场景对应的模拟仿真场景， 则构建所述边缘场景对 应的模拟仿真场景， 并将构建的所述模拟仿真场景 添加至所述模拟仿真场景库中。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。 10.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的 方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115524996 A 3