(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211091463.4 (22)申请日 2022.09.07 (71)申请人 西安深信科创信息技 术有限公司 地址 710000 陕西省西安市高新区鱼化 街 办软件新城天谷八路156号云汇谷B2 座2层 申请人 深信科创 （嘉兴） 信息技 术有限公司 (72)发明人 单单　潘余曦　杨子江　 (74)专利代理 机构 北京布瑞知识产权代理有限 公司 11505 专利代理师 尚文文 (51)Int.Cl. G06T 17/05(2011.01) G06T 15/04(2011.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 自动驾驶仿真测试场景生 成方法、 系统及相 关装置 (57)摘要 本申请提出一种自动驾驶仿真测试场景生 成方法、 装置、 系统、 电子设备及存储介质， 该方 法包括： 获取由自动驾驶车辆或路侧感知设备采 集得到的道路环境感知数据； 所述道路环境感知 数据包括多个道路场景元素对应的感知数据； 将 所述道路环境感知数据与预先构建的交通环境 三维模型进行拼接， 得到自动驾驶仿真测试场 景； 其中， 所述交通环境三维模型为自动驾驶仿 真测试环 境的三维几何模型。 该方法可以实时地 根据自动驾驶车辆或路侧感知设备采集的环境 感知数据， 生成自动驾驶仿真测试场景， 并且能 够保证场景的真实性。 权利要求书3页 说明书16页 附图4页 CN 115187742 A 2022.10.14 CN 115187742 A 1.一种自动驾驶仿真测试场景生成方法， 其特 征在于， 包括： 获取由自动驾驶车辆或路侧感知设备采集得到的道路环境感知数据； 所述道路环境感 知数据包括多个道路场景 元素对应的感知数据； 将所述道路环境感知数据与 预先构建的交通环境三维模型进行拼接， 得到自动驾驶仿 真测试场景； 其中， 所述交通环境 三维模型为自动驾驶仿真测试环境的三维几何模型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将道路环境感知数据与预先构建的交 通环境三维模型进行拼接， 得到自动驾驶仿真测试场景， 包括： 从道路环境感知数据中提取对应动态元素的感知数据， 得到动态前景数据， 以及， 从所 述道路环境感知数据中提取对应静态元 素的感知数据， 得到实时背景 数据； 将所述动态前景数据和所述实时背景数据分别与预先构建的交通环境三维模型进行 拼接， 得到自动驾驶仿真测试场景。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 将所述动态前景数据和所述实时背景数据 分别与预 先构建的交通环境 三维模型进行拼接， 得到自动驾驶仿真测试场景， 包括： 根据所述动态前景数据构建得到动态前景， 以及， 将所述实时背景数据与预先存储的 历史背景数据进行融合确定道路背景 纹理； 其中， 所述预先存储的历史背 景数据， 由所述路 侧感知设备感知得到； 将所述道路背景纹理注册到预先构建的交通环境三维模型， 以及， 将所述动态前景添 加至纹理与三维模型融合后的背景， 得到自动驾驶仿真测试场景。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 根据所述动态前景数据构建得到动态前 景， 包括： 根据所述动态前景数据确定与所述动态前景数据对应的动态前景三维模型， 并根据 所 述动态前 景数据对所述动态前 景三维模型进行纹 理填充， 得到动态前 景。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 根据 所述动态前景数据确定与 所述动态前 景数据对应的动态前景三 维模型， 并根据所述动态前景数据对所述动态前景三维模型进 行 纹理填充， 得到动态前 景， 包括： 确定所述动态前 景数据的前 景纹理特征； 根据预先存储的前景纹理特征与动态前景三维模型的对应关系， 确定所述前景纹理特 征对应的动态前 景三维模型； 基于所述前景纹理特征， 对所述前景纹理特征对应的动态前景三维模型进行纹理填 充， 得到动态前 景。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 将所述实时背景数据与 预先存储的历史背 景数据进行融合确定道路背景纹 理， 包括： 将所述实时背景数据与预先存储的历史背景数据进行对比， 从所述历史背景数据和所 述实时背景数据中分别确定出对应目标场景区域的纹理数据； 其中， 在所述历史背景数据 中对应所述目标场景区域的纹理数据为有效纹理数据， 且在所述 实时背景数据中对应所述 目标场景区域的纹 理数据为无效纹 理数据； 利用从所述历史背景数据中确定出的对应所述目标场景区域的纹理数据， 替换所述实 时背景数据中对应所述目标场景区域的纹 理数据； 基于数据替换后的所述实时背景 数据， 确定道路背景纹 理。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115187742 A 27.根据权利要求1至 6中任意一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 通过解析被测试的自动驾驶车辆在接收测试场景数据时的位置和姿态， 确定目标视 点； 将所述自动驾驶仿真测试场景转换为目标视点的测试场景 数据。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 在将自动驾驶仿真测试场景用于对虚拟自 动驾驶车辆进 行仿真测试的情况下， 所述通过解析被测试的自动 驾驶车辆在接收测试场景 数据时的位置和姿态， 确定目标视点， 包括： 在虚拟测试场景中生成被测试的虚拟自动驾驶车辆； 基于生成的所述虚拟自动驾驶车辆的位置和姿态， 确定所述虚拟自动驾驶车辆的视 点， 作为目标视点。 9.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 在将自动驾驶仿真测试场景用于对真实自 动驾驶车辆进 行仿真测试的情况下， 所述通过解析被测试的自动 驾驶车辆在接收测试场景 数据时的位置和姿态， 确定目标视点， 包括： 预测确定真实自动驾驶车辆在接收测试场景 数据时的位置和姿态； 基于所述真实自动驾驶车辆在接收测试场景数据时的位置和姿态， 确定所述真实自动 驾驶车辆的视点， 作为目标视点。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述预测确定真实自动驾驶车辆在接收 测试场景 数据时的位置和姿态， 包括： 确定采集得到所述道路环境感知数据时， 真实自动驾驶车辆所处的位置和姿态； 根据所述真实自动驾驶车辆所处的位置和姿态、 所述真实自动驾驶车辆的运动参数， 以及数据处理和传输时延， 确定所述真实自动 驾驶车辆在接收测试场景数据时的位置和姿 态； 其中， 所述真实自动驾驶车辆的运动参数， 包括所述自动驾驶车辆的运动速度、 运动方 向和运动加速度。 11.一种自动驾驶仿真测试场景生成系统， 其特 征在于， 包括： 服务器， 以及与所述 服务器通信连接的路侧感知设备； 其中， 所述路侧感知设备用于采集道路环境感知数据， 并将采集的道路环境感知数据 发送给所述服务器； 所述服务器， 用于通过与所述路侧感知设备和/或自动驾驶车辆进行数据交互， 实现如 权利要求1至10中任意 一项所述的自动驾驶仿真测试场景生成方法。 12.一种自动驾驶仿真测试场景生成装置， 其特 征在于， 包括： 数据获取单元， 用于获取由自动驾驶车辆或路侧感知设备采集得到的道路环境感知数 据； 所述道路环境感知数据包括多个道路场景 元素对应的感知数据； 拼接处理单元， 用于将所述道路环境感知数据与 预先构建的交通环境三维模型进行拼 接， 得到自动 驾驶仿真测试场景； 其中， 所述交通环境三 维模型为自动驾驶仿真测试环境的 三维几何模型。 13.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器和处 理器； 所述存储器与所述处 理器连接， 用于存 储程序；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115187742 A 3