(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211081977.1 (22)申请日 2022.09.06 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115146491 A (43)申请公布日 2022.10.04 (73)专利权人 福思 （杭州） 智能科技有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区西兴街 道阡陌路459号A 楼1602室 (72)发明人 舒寒丹　林乾浩　孙凌旭　顾杰聪　 马晓腾　林可　 (74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 专利代理师 江舟 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01)G06F 11/36(2006.01) (56)对比文件 WO 2022082476 A1,202 2.04.28 CN 111861128 A,2020.10.3 0 WO 2022082476 A1,202 2.04.28 CN 113077129 A,2021.07.0 6 CN 203904888 U,2014.10.2 9 US 2021394787 A1,2021.12.23 徐杨.L2自动驾驶情境下驾驶员空间记 忆与 视觉特征. 《万方数据》 .2021, Zuobin Xiong等.Privacy-Preservi ng auto-drivi ng:A GAN-based ap proach to protect vehicular camera data. 《2019IE EE internati onal conference o n data Mi ning （ICDM） 》 .2020, 审查员 刘莹莹 (54)发明名称 自动驾驶系统的测试方法和装置、 存储介质 及电子装置 (57)摘要 本申请公开了一种自动驾驶系统的测试方 法和装置、 存储介质及电子装置， 该自动驾驶系 统的测试方法包括： 获取初始驾驶特征， 其中， 初 始驾驶特征用于模拟参考驾驶系统的初始驾驶 状态； 根据感知误差特征生 成初始驾驶特征对应 的第一测试场景特征， 其中， 感知误差特征用于 模拟驾驶员的感知状态对操作参考驾驶系统的 影响， 第一测试场景特征用于模拟考虑了驾驶员 的感知状态的参考驾驶系统的驾驶过程； 根据第 一测试场景特征确定目标测试场景特征， 其中， 目标测试场景特征用于通过模拟参考驾驶系统 的驾驶过程对自动驾驶系统进行测试， 采用上述 技术方案， 解决了相关技术中， 测试自动驾驶系 统的测试效率较低等问题。 权利要求书2页 说明书13页 附图3页 CN 115146491 B 2022.11.25 CN 115146491 B 1.一种自动驾驶系统的测试 方法， 其特 征在于， 包括： 获取初始驾驶特 征， 其中， 所述初始驾驶特 征用于模拟参 考驾驶系统的初始驾驶状态； 根据感知误差特征生成所述初始驾驶特征对应的第一测试场景特征， 其中， 所述感知 误差特征用于模拟驾驶员的感知状态对操作所述参考驾驶系统的影响， 所述第一测试场景 特征用于模拟考虑了所述驾驶员的感知状态的所述参考驾驶系统的驾驶过程， 通过驾驶干 扰模型模拟出驾驶干扰， 以及， 感知误差模型模拟出感知误差， 再将所述驾驶干扰和所述感 知误差确定为所述感知误差特征， 所述驾驶干扰模型允许模拟出驾驶员不专心驾驶导致的 状态保持， 以及， 模拟出驾驶员在驾驶过程中的反应时间滞后， 所述 感知误差模 型允许模拟 出驾驶员对于相对距离的感知误差， 将所述驾驶干扰模型和所述感知误差模型生成的所述 感知误差特 征融合至智能驾驶模型生成所述初始驾驶特 征对应的第一测试场景 特征； 根据所述第一测试场景特征确定目标测试场景特征， 其中， 所述目标测试场景特征用 于通过模拟所述 参考驾驶系统的驾驶过程对自动驾驶系统进行测试。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据感知误差特征生成所述初始驾驶 特征对应的第一测试场景 特征， 包括： 将所述初始驾驶特 征作为初始时刻开始， 检测每 个下一时刻所述驾驶员的感知状态； 根据所述每个下一时刻所述驾驶员的感知状态确定所述每个下一时刻对应的驾驶特 征； 计算所述每个下一 时刻对应的驾驶特征所对应的测试场景特征， 得到所述第 一测试场 景特征。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述每个下一 时刻所述驾驶员的 感知状态确定所述每 个下一时刻对应的驾驶特 征， 包括： 在所述感知状态用于指示所述驾驶员的感知灵敏度低于目标灵敏度的情况下， 将上一 时刻的感知驾驶特 征确定为所述每 个下一时刻对应的驾驶特 征； 在所述感知状态用于指示所述驾驶员的感知灵敏度高于或者等于目标灵敏度的情况 下， 将所述每 个下一时刻的实际驾驶特 征确定为所述每 个下一时刻对应的驾驶特 征。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述检测每个下一 时刻所述驾驶员的感知 状态， 包括： 根据所述每个下一时刻的驾驶特征中的速度参数和上一时刻的驾驶特征中的速度参 数计算所述每 个下一时刻所对应的速度比； 在所述速度比低于速度比阈值的情况下， 确定所述感知状态用于指示所述驾驶员的感 知灵敏度低于目标灵敏度； 在所述速度比高于或者等于所述速度比阈值的情况下， 确定所述感知状态用于指示所 述驾驶员的感知灵敏度高于或者 等于目标灵敏度。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一测试场景特征确定目标 测试场景 特征， 包括以下之一： 将所述第一测试场景 特征确定为所述目标测试场景 特征； 随机生成第二测试场景特征， 其中， 所述第二测试场景特征用于模拟考虑了所述驾驶 员的随机驾驶操作的所述参考驾驶系统的驾驶过程； 将所述第一测试场景特征和所述第二 测试场景 特征整合， 得到所述目标测试场景 特征。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115146491 B 26.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述随机生成第二测试场景特征， 包括： 在随机时刻生成纵向加速度偏移量参数作为 所述第二测试场景 特征； 所述将所述第 一测试场景特征和所述第 二测试场景特征整合， 得到所述目标测试场景 特征， 包括： 将所述纵向加速度偏移量参数添加至所述第一测试场景特征中所述 随机时刻 所对应的参数 上， 得到所述目标测试场景 特征。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述根据 所述第一测试场景特征确定目 标测试场景 特征之后， 所述方法还 包括： 将生成的所述目标测试场景 特征构建为场景 特征库； 获取所述场景特征库中每个测试场景特征的运行参数， 其中， 所述运行参数是使用所 述每个测试场景 特征对所述自动驾驶系统进行测试的过程中产生的参数； 根据所述运行参数确定所述每个测试场景特征的危险系数， 其中， 所述危险系数用于 指示所述每 个测试场景 特征所模拟出的测试场景的危险程度； 将所述场景 特征库中所对应的所述 危险系数低于目标阈值的测试场景 特征删除。 8.一种自动驾驶系统的测试装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获取初始驾驶特征， 其中， 所述初始驾驶特征用于模拟参考驾驶系 统的初始驾驶状态； 生成模块， 用于根据感知误差特征生成所述初始驾驶特征对应的第一测试场景特征， 其中， 所述感知误差特征用于模拟驾驶员的感知状态对操作所述参考驾驶系统的影响， 所 述第一测试场景特征用于模拟考虑了所述驾驶员的感知状态的所述参考驾驶系统的驾驶 过程， 通过驾驶干扰模型模拟出驾驶干扰， 以及， 感知误差模型模拟出感知误差， 再将所述 驾驶干扰和所述感知误差确定为所述感知误差特征， 所述驾驶干扰模型允许模拟出驾驶员 不专心驾驶导致的状态保持， 以及， 模拟出驾驶员在驾驶过程中的反应时间滞后， 所述 感知 误差模型允许模拟出驾驶员对于相对距离的感知误差， 将所述驾驶干扰模 型和所述感知误 差模型生成的所述感知误差特征融合至智能驾驶模型生成所述初始驾驶特征对应的第一 测试场景 特征； 第一确定模块， 用于根据 所述第一测试场景特征确定目标测试场景特征， 其中， 所述目 标测试场景 特征用于通过模拟所述 参考驾驶系统的驾驶过程对自动驾驶系统进行测试。 9.一种计算机可读的存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读的存储介质包括存储的 程序， 其中， 所述 程序运行时执 行权利要求1至7中任一项所述的方法。 10.一种电子装置， 包括存储器和 处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处 理器被设置为 通过所述计算机程序执 行权利要求1至7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115146491 B 3