(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211281249.5 (22)申请日 2022.10.19 (71)申请人 北京航天 发射技术研究所 地址 100076 北京市丰台区南大红门路1号 (72)发明人 李仁洙　刘杰　杨会菊　谢静　 何鑫　 (74)专利代理 机构 北京天方智力知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11719 专利代理师 王海龙 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 起竖机构的仿真平台设计方法、 装置、 设备 和存储介质 (57)摘要 本发明提供了一种起竖机构的仿真平台设 计方法、 装置、 设备和存储介质， 方法包括： 构建 起竖机构仿真测试平台和竖机构仿真测试环境； 基于起竖机构仿真测试环境， 接收车控系统发送 的电磁阀控制指令， 执行起竖仿真流程； 周 期性 的迭代计算起竖仿真流程中起竖机构的起竖角 度， 得到每个周 期对应的实时起竖角度； 根据每 个迭代周期中实时起竖角度是否达到各个起竖 阶段的目标起竖角度的信息， 生 成传感器控制指 令； 根据传感器控制指令控制对应起竖阶段处的 传感器通断； 将仿真结果反馈至车控系统。 本发 明极大地降低了硬件设备投入和仿真测试时间， 通过仿真测试可以及时发现车控系统的设计缺 陷缩短研发时间， 同时可用于故障排除。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 115510680 A 2022.12.23 CN 115510680 A 1.一种起竖机构的仿真平台设计方法， 其特 征在于， 该 方法包括如下步骤： 构建起竖机构仿真测试平台并搭建起竖机构仿真测试环境； 基于起竖机构仿真测试环境， 利用起竖机构仿真测试平台接收车控系统发送的电磁阀 控制指令， 执 行起竖仿真流 程； 周期性的迭代计算起竖仿真流程中起竖机构的起竖角度， 得到每个周期对应的实时起 竖角度； 根据每个迭代周期中实时起竖角度 是否达到各个起竖阶段的目标起竖角度的信 息， 生 成传感器控制指令； 根据传感器控制指令控制对应起竖阶段处的传感器通断； 将每个周期产生的实时起竖角度以及对应周期内各个传感器的状态反馈 至车控系统。 2.根据权利要求1所述的一种起竖机构的仿真平台设计方法， 其特征在于： 所述构建起 竖机构仿真测试平台并搭建起竖机构仿真测试环境包括： 采集组成起竖机构各个设备的特征参数， 构建各个设备对应的数学模型； 根据起竖机 构各个设备间的通信关系将各个设备对应的数 学模型结合构建出仿真测试平台； 将仿真测试平台通过USB ‑CAN转接器与CAN总线连接， 将CAN总线与待测试的车控系统 连接， 将仿真测试平台与显示器连接， 搭建出仿真测试环境。 3.根据权利要求1所述的一种起竖机构的仿真平台设计方法， 其特征在于： 还包括在执 行起竖仿真流程前或执行起竖仿真流程中， 任意修改竖机构仿 真测试平台的数据场中其中 一个或多个设备的特 征参数的数值， 生成故障状态下的起竖机构仿真测试环境； 基于故障状态的起竖机构仿真测试环境执 行起竖仿真流 程。 4.根据权利要求3所述的一种起竖机构的仿真平台设计方法， 其特征在于： 所述生成故 障状态下 的起竖机构仿真测试环境时， 所要修改的设备包括接近开关传感器、 压力传感器 和电磁阀。 5.根据权利要求1所述的一种起竖机构的仿真平台设计方法， 其特征在于： 所述根据每 个迭代周期中实时起竖角度是否达到各个起竖阶段的目标起竖角度的信息， 生成传感器控 制指令包括： 根据当前起竖角度周期性的迭代计算得到实时起竖角度； 配置各个起竖阶段对应的目标起竖角度； 根据各个目标起竖角度配置对应的接 近开关传感器； 将每个周期中产生的实时起竖角度依次与 各个目标起竖角度对比， 当实时起竖角度超 过某一目标起竖角度时， 生成对应的接近开关传感器 断开指令； 当实时起竖角度低于某一 目标起竖角度时， 生成对应的接 近开关传感器接通指令 。 6.根据权利要求5所述的一种起竖机构的仿真平台设计方法， 其特征在于： 所述根据当 前起竖角度周期性的迭代计算实时起竖角度的方法为： 式中， U为各个周期中获得的实时起竖角度； u为当前起竖角度； Δt为时间戳； 为起竖角度系数。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115510680 A 27.根据权利要求1所述的一种起竖机构的仿真平台设计方法， 其特征在于： 还包括对电 磁阀控制指令有效性进 行判断， 若电磁阀控制指 令有效， 则执行起竖仿 真流程； 若电磁阀控 制指令无效， 则直接结束起竖仿真流 程。 8.根据权利要求7所述的一种起竖机构的仿真平台设计方法， 其特征在于： 所述电磁阀 控制指令有效性的判断方法为： 配置电磁阀控制 指令帧格式中的流程类型以及状态值， 所述流程类型包括起竖流程和 撤收流程， 所述状态值包括 流程开始、 流程进行中、 流 程结束和流 程未开始； 当流程类型为起竖流程、 状态值为流程开始或流程进行中时， 判定电磁阀控制指令有 效， 否则判定电磁阀控制指令无效。 9.一种起竖机构的仿真平台设计装置， 其特 征在于， 该装置包括： 仿真环境构建模块： 用于构建起竖机构仿真测试平台并搭建起竖机构仿真测试环境； 仿真流程执行模块： 用于基于起竖机构仿真测试环境， 利用起竖机构仿真测试平台接 收车控系统发送的电磁阀控制指令， 执 行起竖仿真流 程； 起竖角度计算模块： 用于周期性的迭代计算起竖仿真流程中起竖机构的起竖角度， 得 到每个周期对应的实时起竖角度； 传感器指令生成模块： 用于根据每个迭代周期中实时起竖角度 是否达到各个起竖阶段 的目标起竖角度的信息， 生成传感器控制指令； 传感器控制模块： 用于根据传感器控制指令控制对应起竖阶段处的传感器通断； 数据反馈模块： 用于将每个周期产生的实时起竖角度以及对应周期内各个传感器的状 态反馈至车控系统。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器、 存储器、 与网关通信的接口； 存储器用于存储程序和数据， 所述处理器调用存储器存储的程序， 以执行权利要求1至 8任一项所述的一种起竖机构的仿真平台设计方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115510680 A 3