ZHEJIANG MADET/ZZB 0359 —2018 I 目 次 前言 ................................................................................ II 1 范围 .............................................................................. 1 2 规范性引用文件 .................................................................... 1 3 术语和定义 ........................................................................ 1 4 产品分类 .......................................................................... 2 5 基本要求 .......................................................................... 2 6 技术要求 .......................................................................... 2 7 试验方法 .......................................................................... 6 8 检测规则 ......................................................................... 10 9 标志、使用说明书、包装、运输和贮存 ............................................... 11 10 质量承诺与服务 .................................................................. 12 ZHEJIANG MADET/ZZB 0359 —2018 II 前 言 本标准依据 GB/T 1.1—2009 给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由浙江省品牌建设联合会提出并归口。 本标准由浙江省标准化研究院牵头组织制定。 本标准主要起草单位：杭州新松机器人自动化有限公司。 本标准参与起草单位： 杭州雷神激光技术有限公司、 杭州娃哈哈精密机械有限公司、 浙江大学、中 国计量大学、 杭州市质量技术监督检测院、 浙江钱江机器人有限公司、 杭州桢正机器人科技有限公司 （排名不分先后）。 本标准主要起草人：任海军、蒋建平、陈立、金晶、刘晓明、沈华勤、罗振军、赵振、彭勇刚、王 斌锐、沈斌、周文彪、蒋建云。 本标准由浙江省标准化研究院负责解释。 ZHEJIANG MADET/ZZB 0359 —2018 1 激光加工机器人 1 范围 本标准规定了激光加工机器人（以下简称机器人）的术语和定义、产品分类、基本要求、技术要求、 试验方法、检验规则、标志、使用说明书、包装、运输和贮存、质量承诺与服务。 本标准适用于用激光对材料进行切割或焊接的多轴激光加工机器人。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。 凡是注日期的引用文件， 仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 191 包装储运图示标识 GB/T 2423.1 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验A：低温 GB/T 2423.2 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验B：高温 GB/T 2423.3 环境试验 第2部分：试验方法 试验Cab：恒定湿热试验 GB 2894 安全标志及其使用导则 GB 4208 外壳防护等级（IP代码） GB/T 4768 防霉包装 GB/T 4857.23 包装 运输包装件基本试验 第23 部分：随机振动试验方法 GB/T 4879 防锈包装 GB/T 5048 防潮包装 GB 5226.1 －2008 机械电气 安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件 GB/T 9969 工业产品使用说明书 总则 GB 10320 激光设备和设施的电气安全 GB 11291.1 工业环境用机器人 安全要求 第1部分:机器人 GB/T 12642 －2013 工业机器人 性能规范及其试验方法 GB/T 12643 机器人与机器人装备 词汇 GB/T 12644 －2001 工业机器人 特性表示 GB/T 13306 标牌 GB/Z 19397 －2003 工业机器人 —电磁兼容性试验方法和性能评估准则 —指南 GB/T 33262 工业机器人模块化设计规范 JB/T 8896 －1999 工业机器人 验收规则 3 术语和定义 GB/T 12643 界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。 3.1 ZHEJIANG MADET/ZZB 0359 —2018 2 切割激光加工机器人 laser cutting robots 用激光对材料进行切割作业的机器人。 3.2 焊接激光加工机器人 laser welding robots 用激光对材料进行焊接作业的机器人。 4 产品分类 按工业应用分： ——切割激光加工机器人； ——焊接激光加工机器人； ——其他激光加工机器人。 5 基本要求 5.1 设计研发 5.1.1 产品设计过程采用三维设计软件对机器人进行结构与工艺分析和优化设计。 5.1.2 产品设计规范应符合 GB/T 33262 。 5.1.3 产品设计过程应采用信息化管理系统，以实现对产品数据与文档管理、产品生命周期的过程管 理、产品结构与配置管理、产品开发项目管理、产品质量信息管理等。 5.1.4 产品设计过程操作机应采用轻量化材料。 5.2 材料与零部件 5.2.1 关键材料应符合有关标准的规定，并有材料合格证。 5.2.2 关键零部件应选用通过具有资质的第三方机构检测合格的产品。 5.3 生产制造 5.3.1 机器人的装配和调试应在恒温 20 ℃±5 ℃环境下进行。 5.3.2 应具备零部件及装配过程的可追溯性。 5.3.3 利用系统抽检和在线检测的方式对零件进行质量控制，形成零件质量检验表， 并存档。 5.3.4 装配调试过程中的质量控制，采用设立相应的装配质控点，编制至少应包括点检、性能、几何 精度、工作精度以及外观等在内的过程质量记录单。 5.4 检验检测 应具备检测平台场地，具有机器人的性能指标、安全性、环境适应性及稳定性的检测能力。 6 技术要求 6.1 外观与结构 ZHEJIANG MADET/ZZB 0359 —2018 3 6.1.1 机器人表面涂漆色泽均匀一致，不得有流痕、漏涂、划痕等缺陷。涂层应牢固，不得有起泡、 皱痕、裂纹等现象。 6.1.2 机器人表面各部分应光滑，不得有毛刺、尖角。 6.1.3 文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其正负运动方向。 6.1.4 激光头夹持器应有防护机构。 6.2 功能 6.2.1 机器人各开关和按钮开启、关闭应灵活。 6.2.2 电力线与信号线尽可能分开远离，并对信号线采用屏蔽、双绞等抗干扰措施。 6.2.3 机器人停机开关、急停开关能使机器人停机，同时不再产生激光束。 6.2.4 机器人在任意时刻的位姿， 其各部件和关节运动灵活可靠。 6.3 机器人性能指标 6.3.1 操作机的主要性能指标 操作机的主要性能指标如表1所示。 表1 操作机主要性能指标 项目 指标（切割） 指标（焊接） 额定负载 10 kg～50 kg 10 kg～50 kg 位置重复度（RP） ±0.05 mm ±0.06 mm 位置轨迹重复度（RT） ±0.25 mm ±0.3 mm 自由度 ≥5 ≥5 最大工作半径 ≥1000 mm ≥1000 mm 安装方式 地装、倒挂、斜装 地装、倒挂、斜装 最大加工速度 X方向 ≥60 m/min ≥10 m/min Y方向 ≥60 m/min ≥10 m/min Z方向 ≥60 m/min ≥10 m/min 注：根据实际需求选择机器人相应额定负载、自由度及安装方式。 6.3.2 控制器的主要性能指标 机器人控制器的主要性能指标如表2 所示。 表2 控制器主要性能指标 项目 指标 I/O点数 ≥40IN，40 OUT 编程容量 ≥4000步 示教方式 关节、直角、工具、用户坐标 执行方式 单步、单循环、自动 插补方式 关节插补、直线及圆弧插补 运动轨迹 点到点运动(PTP)、连续轨迹运动(CP) 6.3.3 机器人工艺软件包 ZHEJIANG MADET/ZZB 0359 —2018 4 针对不同的加工材料，机器人的激光功率、加工方式等